، پنینگتون که به عنوان هنرمند وابسته افتخاری برای شرکت رویال شکسپیر ثبت شده بود، به همراه مایکل بوگدانوف، کارگردان تئاتر، شرکت انگلیسی شکسپیر را بنیان نهاد و اداره کرد.

پنینگتون به خاطر ایفای نقش‌های شخصیت‌های شکسپیری، از جمله هملت، مرکیتو و مکبث، و همچنین شاه لیر، ریچارد دوم و هنری پنجم، مورد تحسین قرار گرفت.

او همچنین در طول یک حرفه ۶۰ ساله در نقش‌های کوریولانوس، تیمون آتنی، آنجلو، لئونتس و جک کید ظاهر شد.

پنینگتون نمایش «شب دوازدهم» را در بریتانیا، توکیو و شیکاگو و همچنین پروژه هملت را برای تئاتر ملی بخارست کارگردانی کرد.

او در سخنرانی آکادمی بریتانیایی شکسپیر در سال ۲۰۰۴، اعلام کرد که چگونه برای نخستین‌بار شیفته آثار این نمایشنامه‌نویس شده است. او گفت: «مثل تلاش برای مشخص کردن لحظه‌ای که انسان برای اولین بار ایستاد و راه رفت، برای بسیاری از ما سخت است که به یاد آوریم شکسپیر چه زمانی وارد زندگی‌مان شد، اما خاطره خود من بسیار دقیق است. شعر شکسپیر مانند چکش وقتی ۱۱ ساله بودم به من ضربه زد.»

به گزارش گاردین، پنینگتون همکاری طولانی‌مدتی با مایکل بوگدانوف داشت، که او را در سال ۱۹۸۰ در نقش اصلی نمایش «سایه یک تفنگچی» اثر شان اوکیسی، و سه سال بعد در نمایش «استرایدر: داستان یک اسب» اثر تولستوی انتخاب کرد.

گاردین در سال ۲۰۱۷ اعلام کرد که «انگیزه پنینگتون و بوگدانوف برای تأسیس شرکت انگلیسی شکسپیر از احساس سرخوردگی و نارضایتی هم از شرکت رویال شکسپیر و هم از تئاتر ملی ناشی شد.»

پنینگتون با جودی دنچ و همسرش مایکل ویلیامز نیز همکاری داشت و در دهه ۱۹۷۰ در تولیدی از «شاه لیر» و دیگر نمایش‌ها در کنار آنها بازی کرد.

پنینگتون در مصاحبه با ایندیپندنت در سال ۲۰۱۵ گفت که تماشای بازی جودی دنچ در نقش افلیا در نمایشی از هملت در سال ۱۹۵۷ در لندن، او را به سمت تئاتر سوق داد.

در کنار کار تئاتری، پنینگتون در بیش از ۷۰ تولید سینمایی و تلویزیونی ظاهر شد، از جمله قسمت سوم سه‌گانه اصلی جنگ ستارگان، «بازگشت جدای»، در نقش فرمانده دث‌استار. او همچنین در مقابل مریل استریپ در فیلم «بانوی آهنین» بازی کرد که استریپ برای آن سومین جایزه اسکار خود را دریافت کرد.